1.本体      

机器人本体机械即机座和实行结构，包括大臂、小臂、腕部和手部，构成的多自由度的机械系统。有的机器人另有行走结构。工业机器人有6个自由度乃至更多腕部通俗有1～3个活动自由度。 

2.驱动系统      

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。依据需求也可由这三种范例组合并复合式的驱动系统。或者通过同步带、轮系、齿轮等机械传动结构来间接驱动。驱动系统有动力装置和传动结构，用以实行结构发生相应的动作，这三类根本驱动系统的各有特点，现在主流的是电动驱动系统。由于低惯量，大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器(交换变频器、直流脉冲宽度调制器)的普遍接纳。这类系统运用方便，控制灵敏。大多数电机后面需安装精细的传动结构：减速器。其齿运用齿轮的速率转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的装置，从而减少转速，添加转矩,当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，能够在适宜的速率范畴内通过减速器来进步输出扭矩。伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，长时间和重复性的工作不利于确保其准确性、牢靠地运转。精细减速电机的存在使伺服电机在一个适宜的速率下运转，加强机器体刚性的同时输出更大的力矩。如今主流的减速器有两种：谐波减速器和RV减速 

3.控制系统      

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功用和功能的主要要素。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和实行结构收回指令信号，并进行控制。工业机器人控制技术的主要任务便是控制工业机器人在工作空间中的活动范围、姿势和轨迹、动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操纵、友好的人机交互界面、在线操纵提示和运用方便等特点。 

4.感知系统      

它是内部传感器模块和外部传感器模块的构成，获取内部和外部的环境状态中有意义的信息。内部传感器：用来探测机器人本身状态（如手臂间的角度）的传感器，多为探测位置和角度的传感器。具体有：位置传感器、位置传感器、角度传感器等。外部传感器：用来检查机器人所处环境（如检查物体，距离物体的距离）及状况（如检查抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。 

5.末端执行器      

末端执行器是连接在机械手末端关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他结构连接并执行需要的任务。机器人制造上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只提供一个简单的抓持器。通常末端执行器安装在机器人6轴的法兰盘上以完成给定环境中的任务，如焊接，喷漆，涂胶以及零件装卸等就是需要机器人来完成的任务