关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中很常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

所谓工业机器人的轴，可以用“自由度”来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，机器人就更加灵活。其中四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则更加灵活。

四轴机器人

四轴是为了高速取放作业而设计的，那么多两个轴的六轴，则更加灵活。小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机械臂的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转的，第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。

这种特别的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长快速取放和其他材料处理任务。

六轴机器人

六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机器人的一关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，使它具有类似人类的手臂和手腕能力。

六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。执行许多由熟练工人才能完成的运作。而且可以节省人力开支，对于刚刚创立不久的企业来说，是很好的选择。

四轴、六轴机器人又可以统称为“自动化”，自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，还可以较大地提高劳动生产率。