机器人本体是指工业机器人的机械部分，是工业机器人的运作结构，也是机器人的支承基础和执行结构。它不仅仅包括机器人的外在形态，如机身、臂部、腕部、手部等物理结构，还涉及内部构造和运行机制，是机器人能够完成任务的基础。

一、机器人本体的基本结构

机器人本体的基本结构通常由以下几部分组成：

传动部件：负责传递动力和运动，是机器人动作的基础。

机身及行走结构：机器人的主体部分，为其他部件提供支撑，并可能包含移动功能。

臂部：连接机身和手部，实现机器人的多自由度运动。

腕部：连接臂部和手部，具有一个或多个自由度，用于调整手部的姿态。

手部：机器人的末端执行器，用于执行具体的任务，如抓取、搬运、加工等。

二、机器人本体的分类

按照机械结构的不同，机器人本体可以分为以下几类：

直角坐标机器人：具有X、Y、Z三个方向的直线运动，结构简单，但灵活性较差。

SCARA机器人：选择顺应性装配机器手臂的缩写，具有两个旋转关节和一个直线关节，适用于平面内的快速定位。

关节型机器人：具有多个旋转关节，能够模拟人臂的某些动作，具有较高的灵活性和适应性。

并联机器人：采用并联结构，具有刚度大、精度高、承载能力强等特点。

三、机器人本体的技术要求

不同种类或行业的机器人，对技术指标有不同的侧重要求。例如，汽车行业的焊接机器人对关节型机器人本体有较高精度和速度要求；码垛类机器人、搬运机器人则对负载能力要求比较高；而应用于电子行业的scara机器人则对精度和速度要求比较高。四、机器人本体的驱动方式

机器人本体的驱动方式多种多样，其中电力驱动是目前使用较多的一种。电力驱动具有电源取用方便、响应快、驱动力大、信号探测传递处理方便等优点。驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，伺服电机系统能够利用电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体来获得机器人的各种运动。综上所述，机器人本体是工业机器人的核心部分，其结构、分类、技术要求和驱动方式等方面都体现了机器人技术的复杂性和多样性。在机器人研究和设计中，深入理解和分析机器人的本体对于提高机器人性能、功能和适应性尤为重要。