工业机器人的本体通常是由机械臂（或称作手臂）、关节、连杆和末端执行器等组成的。其工作原理可以分为以下几个方面：

1、关节驱动：机器人的各个关节由电机、气缸或液压装置等驱动元件进行驱动。这些驱动元件提供必要的力量和速度，使机器人手臂能够移动到要求的位置。

2、位置控制：机器人的控制系统会根据需要的动作，计算出各关节的相对位置和角度，并通过关节驱动结构来实现准确的位置控制。

3、轨迹规划：在执行任务时，机器人需要规划出从初始位置到目标位置的运动轨迹，这包括了路径规划和姿态调整，以确保机器人可以无误地完成任务。

4、传感器集成：现代工业机器人往往集成了多种传感器，如视觉系统、力矩传感器等，这些传感器能够提供环境信息和工作状态信息，帮助机器人适应环境变化和执行精细运作。

5、末端执行器：机器人的末端执行器（手部）负责直接与工作对象接触，它可以是夹持器、焊枪、喷漆枪或其他工具。末端执行器的设计和选择取决于具体任务要求

。6、人机交互：示教盒或图形用户界面使得运作人员能够方便地对机器人进行编程或控制。通过这些接口，用户可以教导机器人一系列运作，机器人会记忆这些运作并在以后重复执行。

综上所述，工业机器人本体的工作原理涉及机械运动控制、电气驱动、传感器信息处理以及AI控制策略等多个方面的技术。通过这些技术的整合，工业机器人能够在各种生产环境中实现高精度和高度自动化的运作。